La nascita di Esperia sembra essere avvolta ancora in un alone di mistero; l'origine del suo nome, per esempio, è incerta e, secondo lo storico locale Alfonso Parisse, potrebbe derivare dall’astro Espero oppure dal nome arcaico della penisola italiana. Alcuni studiosi fanno risalire i primi insediamenti sul territorio esperiano come conseguenza della distruzione della colonia romana di Interamna Lirenas o all'epoca tardo-antica sul monte Cecubo; certa è invece la creazione di borghi voluta da Montecassino nel X secolo. La popolazione che prima di allora abitava in piccoli insediamenti sparsi sul territorio fu fatta progressivamente convogliare nei pressi di San Pietro e di San Paolo della Foresta, due monasteri benedettini costruiti per sostituire l’antico Santo Stefano, distrutto tra l’817 e l’828 dai musulmani.

Oggi, le tracce del passato, prendono vita attraverso l'immenso patrimonio culturale presente: non solo il Castello, le Chiese e i Palazzi storici, ma anche avvenimenti che hanno sconvolto e cambiato radicalmente la popolazione e il territorio, come la sanguinosa battaglia combattuta lungo la Linea Gustav, per cui il comune è stato insignito della più alta onorificenza, la Medaglia d'Oro al Merito Civile.

Esperia può essere considerato un vero e proprio Museo all'aperto, il cui patrimonio artistico, storico e culturale è messo in luce e a disposizione del turista attento e curioso.