La lunga storia di Esperia trae origine dalla nascita dei suoi grandi borghi: Roccaguglielma, San Pietro in Curolis e Monticelli. In passato, essi erano comuni autonomi e, nel 1806, durante l’occupazione Francese, poiché Monticelli aveva 904 abitanti e San Pietro in Curulis 700 e la legge francese non permetteva la formazione di Comuni con popolazione inferiore ai 1000 abitanti, i due nuclei abitativi furono uniti formando un solo Comune. L'attuale configurazione territoriale e il nome attuale risalgono invece al 1868, anno on cui a Roccaguglielma furono uniti San Pietro e Monticelli, sancendo la nascita del comune di Esperia.